Generierung von Roboterinstruktionen anhand erkannter Umgebungsmerkmale in einer Karte
| Type of publication: | Phdthesis |
| Citation: | cosyDASpindler06 |
| Type: | Diploma Thesis |
| Year: | 2006 |
| School: | Universität Bremen; http://www.uni-bremen.de |
| Note: | cosy-teaching |
| Abstract: | Diese Arbeit stellt ein Verfahren vor, dass es erlaubt einen Roboter von einer Startposition zu einem Raum innerhalb einer Bueroumgebung zu leiten. Bei diesem Verfahren werden Instruktionen erzeugt, die einer Wegbeschreibung aehneln, die auch von Menschen verwendet werden. Da sich Wegbeschreibungen von Menschen meistens auch auf Umgebungsmerkmale (Landmarken) beziehen, werden Landmarken benoetigt. Die Identifikation von Landmarken ist somit ein Teil dieser Arbeit. In dieser Arbeit gibt es vier Typen von Landmarken. Diese Typen werden in der weiteren Arbeit Modelltypen genannt und die erkannten Landmarken Modelle. Bezueglich der erkannten Landmarken werden in dieser Arbeit Roboterinstruktionen erzeugt. Um die Instruktionen naeher an die natuerliche Wegbeschreibung von Menschen zu bringen, wird in Abschnitt 5.2 eine Sprache eingefuehrt, die Bezug auf die Landmarken nimmt. Beispielsweise lautet eine Anweisung in dieser Sprache ''Fahre zur 3. Einfahrt links.``. |
| Userfields: | pdfurl={http://www.cosy.informatik.uni-bremen.de/publications/theses/spindler.pdf}, project={cosy}, status={Reviewed}, |
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