R7-[PlanSpace] - Überblick

Räumliche Handlungsplanung

 

Das Projekt R7-[PlanSpace] beschäftigt sich mit der Integration von Handlungs- und Bewegunsplanung für mobile Roboter. Handlungsplanung arbeitet mit abstrakten symbolischen Aktionen wie "Greife die Flasche". Bewegungsplanung ermöglicht es dem Roboter, eine kollisionsfreien Armbewegung für solche Aktionen zu berechnen.

Die Kombination beider Methoden führt zu einem System, das durch die Handlungsplanung effizient und durch die Bewegungsplanung genau ist. Darüber hinaus erlaubt es der integrierte Ansatz, weitere Eigenschaften zusätzlich zur Kollisionsfreiheit zu beachten. Durch physikalische Simulation lässt sich z. B. berechnen, wie man eine Flasche halten muss, um Wasser in ein Glas zu gießen.