A7-[FreePerspective] - Überblick

Echtzeitaggregation räumlicher Perzente in eine darstellbare 3D-Repräsentation

 

Das Projekt A7 beschäftigt sich mit dem Erstellen dreidimensionaler Darstellungen unbekannter Umgebungen. Die Motivation ist dabei die Suche nach Erbebenopfern mittels eines aktuierten Endoskops. Endoskopaufnahmen, wie sie heute bereits eingesetzt werden, sind räumlich schwer erfassbar, deshalb unterstützen wir die Bedienperson mit einer Überblicksperspektive ("guardian angle perspective"). Um die Praxistauglichkeit des entwickelten Sytems zu bestimmen, werden Studien in Zusammenarbeit mit dem Technischen Hilfswerk (THW) durchgeführt.

Im Projekt arbeiten wir mit Entfernungsbildkameras (so genannten "Time-of-Flight"-Kameras), welche zu jedem Bildpunkt eine Entfernung und einen Helligkeitswert liefern. Der Vorteil dieser Kameras ist, dass diese mit minimalen Platzanforderungen und in hoher Frequenz dreidimensionale Daten liefern. Die wissenschaftliche Herausforderung liegt in den stark gestörten Kameradaten sowie den Echtzeitanforderungen an das System. Wir werden ein Modell aufstellen, welches die Störungen der Kamera mathematisch beschreibt und anhand dessen eine am wahrscheinlichsten zu den Daten passende Karte erstellen. Um Ergebnisse in Echtzeit liefern zu können, arbeiten wir an effizienten Datenstrukturen zur Repräsentation der Umgebung sowie an Algorithmen, welche diese schnellstmöglich an die aufgenommenen Bilddaten anpasst.